御家人が鎌倉殿から受ける恩恵は、安堵と給与である。安堵には前述のごとく所領安堵と本宅安堵がある。給与は、謀反追討などに勲功を挙げた御家人に対し、謀反人の所領などを新領として給与することである。所領安堵および新領給与は、地頭職への補任という形で行われた。承久の乱後には、後鳥羽上皇方の大量の所領が勲功を挙げた御家人へ新領給与されているが、この新領給与も地頭補任の形でなされており、この時に補任された地頭を特に新補地頭という。
御家人は恩恵を受ける見返りとして、鎌倉殿へ軍事と公事の奉仕義務を負う。軍事とは、戦時の従軍参加はもちろんのこと、平時においての京都・鎌倉の大番役や異国警護役などの役を指す。公事は関東御公事（みくうじ）ともいい、幕府から御家人に賦課された米銭の納入義務のことである。
こうした鎌倉殿と御家人間の互恵関係を御恩と奉公という。
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史料から検出される御家人の数は決して多くはなく、関東諸国を除き、一か国あたり概ね10名程度にとどまっていた。関東諸国は他地域に比べて御家人が非常に多い地域であり、最も多い武蔵国の約80名をはじめ、各国とも数十名の御家人が在住していた。1275年の史料によれば、全国の御家人の総数は約480名であり、御家人は武士の中でも非常に限られた階層だったことを物語っている。
いっぽう、鎌倉幕府と御恩・奉公の契約関係にない「非御家人」の数も多かった。文永の役という対外危機に伴い、幕府は非御家人への指揮権も得ることになったが、幕府に従わぬ武士も多かった。永仁の徳政令以後は、非御家人に対する御家人への優遇策は顕著となり、非御家人の中には悪党となって幕府や公家・寺社への反抗を行う者も現れた。
鎌倉幕府の勢力が強まるにともなって、御家人は武士の身分を表す言葉となった。室町幕府は御家人制度を採らなかったが、御家人は将軍直参の武士の身分を示す用語としてしばしば用いられ、戦国時代には転じて一部の戦国大名の家臣を指す言葉となる。